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火风绀（江口拓也配音）是一个平凡的少年，某一天，绀竟然被召唤到了被称为“米拉”的异世界之中。刚刚来到米拉，绀就发现了被敌方袭击而几乎全军覆没的爱卡尔拉特公主（三上枝织配音）一行人，此刻，他们正遭到来自于邪恶教团的恐怖组织“因克古尼特”的攻击。在莫名其妙之中，绀打败了队长艾乐库（神谷浩史配音），解救了公主。作为报酬，公主将带领绀到达都城寻找回到原来世界的方法。忠心耿耿的骑士森格伦（中井和哉配音），能文能武的侍女玛丽安戴尔（福山润配音），可爱的宠物佩特（细谷佳正配音），在这些同伴的陪伴下，绀踏上了前往都城的旅