《宇宙护卫队》讲述了生活在地球上的三名护卫队成员——正直勇敢的队长老虎风暴，天生的行动派猴子闪电，知识渊博头脑聪明的兔子彩虹，他们三人相互协作，一同保护地球上的动物居民们的故事。 故事中的主角们各有所长，老虎风暴作为队长是整个团队的精神支柱，有一双力量惊人的“风暴力量”拳套，可以推动沉重的物体，甚至击碎巨大的岩石。猴子闪电天生乐观热情，有一套飞行装备“闪电飞梭”，穿着它可以在世界的任意角落飞速翱翔。兔子彩虹头脑聪明，逻辑严谨，还有一把神奇的“彩虹能量”，发射出的高分子能量罩，能在危险环境中产生安全隔绝的能量力场空间，保护其中的对象。彩虹还发明了一个智能小机器人“小雨点”来协助护卫队执行任务，它就是彩虹的小跟班。 每当有小动物们陷入危险或者需要帮助时，都会向宇宙护卫队呼救。护卫队接到居民们的报警后会立刻出发，执行营救和帮助的任务。每一集他们都会帮助一个小动物，并在执行任务的过程中学会接纳彼此的不同，也会了解到这些动物身上的特征，比如海马是雄性负责“生育”后代，猪的嗅觉比狗灵敏等等。 在一次次的探索和冒险中，宇宙护卫队也能从不同角度审视自我，不断成长。